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唐代中叶，经历武后乱政、安史之乱，终于迎来一段太平盛世。及至代宗，朝中形成两大势力，分别是以代宗堂兄晋王为首的一众文臣，与汾阳王郭子仪所领的一众武将。两大阵营常因不同政见而争执不休，晋王与子仪表面关系和洽，背地里暗藏杀机。
郭子仪是三朝元老，历玄宗、肃宗及代宗三帝，战功彪炳，在平定安史之乱、力抗回纥入侵中，立下汗马功劳。德高望重的子仪，自然成为佞臣中伤的目标。肃宗听信谗言，数度将其削权、贬官，但子仪每在大唐危急之际，都能领郭家军平定外乱，安定社稷，使肃宗再度重用他，甚至以异姓封王，晋封汾阳郡王。子仪的声望也让代宗又爱又恨，他既爱子仪之才，又妒子仪功高。心胸狭隘的代宗有时对子仪宠信有加，有时却又故意刁难，以一挫子仪之气为快。子仪有七子八婿，堪称福禄寿全。故事，从子仪的第六子郭暧开始……
郭暧（张家辉饰）生性乐天，不受拘束，因五位哥哥均品学兼优，幷有统军才能，被子仪悉心栽培为接班人。幼弟郭曙则为典型二世祖，只顾吃喝玩乐，常遭子仪责备。郭暧处于两者之间，不受监管，又不用受罚，且经常在外为郭家收取田租，乐得逍遥。岂料连番意外，五位哥哥曜、旰、晞、昢、晤或病或殁，汾阳王府世子一位竟落在郭暧头上。年近七十的子仪别无选择，要把郭暧马上训练成才德兼备、智勇双全的继承人！喜作闲云野鹤的郭暧从此饱受训练之苦。郭暧本有一红颜知己洛霞，虽然郭暧有心迎娶洛霞为妻，无奈洛霞因环境所迫，流落风尘，郭暧不敢贸然向子仪提出亲事。这时子仪要他立即入“尚武堂”接受训练，郭暧和洛霞被迫暂时分离。
在“尚武堂”内，郭暧与少年英雄秦风结成莫逆，更与性格内向懦弱的晋王独子李修文成为挚友，三人极其投缘，堪称“尚武三杰”！“尚武堂”除了招募壮男练兵外，还训练了一队女兵，代宗的掌上明珠升平公主（蔡琳饰）带着她的贴身宫女剑眉、星目也混在这班女兵之中。升平公主是先皇后所出，深得代宗宠爱。先皇后本是代宗挚爱，可惜天妒红颜，先后诞下升平和太子李适后便病逝。代宗对这双儿女甚为溺爱，从而形成升平刁蛮任性的性格。但升平本性善良不改。
一次升平公主前往拜佛，遇白衣少年秦风。升平对秦风一见钟情，探知秦风在“尚武堂”，便不惜纾尊降贵，掩饰身份混入“尚武堂”结识秦风。可是，升平与郭暧是水火不容的斗气冤家，双方在“尚武堂”重遇，斗得不亦乐乎。直到一日郭暧得知升平是金枝玉叶，才大惊失色。幸好这时升平偷入“尚武堂”一事也被代宗与皇后知道，被召回宫中。升平遂鼓起勇气向秦风表白，遭秦风拒绝。原来秦风早已指腹为婚，虽从未与对方见过一面，但忠直的秦风却死守着这个婚约，所以拒绝了升平的爱意。这时，郭暧思念洛霞日久，偷偷前往见洛霞一面，岂料洛霞竟然了离开居所，音讯沓然。郭暧和升平同病却不相怜，斗气日益升级，竟差点儿在酒馆中大打出手。正当郭暧和升平斗得难分难解之际，子仪与晋王之争也进入白热化。
代宗寿诞在即，四方臣邦进贡来朝。早有问鼎大唐野心的吐蕃王子阿提力在贺寿时，设下一文一武两道难题。如大唐朝中无人能解，阿提力便可肆意奚落朝中上下。令代宗颜面无全。偶然一机会，阿提力得见升平公主，惊为天人，欲娶升平为妻。时晋王破解了阿提力其中一道难题。阿提力便施计逼代宗答应，如果在武题中阿提力得胜，便将升平公主出嫁吐蕃。升平得知父皇以她的终身大事作了赌注，天天缠着代宗哭诉，吵着不要嫁给吐蕃皇子。代宗只得哄着升平，以图后计。大唐面对难题，群臣无策。晋王竟乘机向代宗进谗，指郭家多年来消耗巨大军费，却未能为国效力，怂恿代宗如果子仪未能战胜吐蕃王子，便削郭家军备，关闭“尚武堂”。代宗向子仪软硬兼施，务要子仪击退阿提力，一来可免升平出嫁吐蕃，二来更可保住大唐颜面。子仪深知自己毕竟年老力衰，万一败下阵来，便会成为千古罪人！郭暧看着子仪终日忧心国事，才明白子仪多年来的苦心，刹那间满腔忠义，毅然答应代替子仪出战。郭暧得到好友修文、秦风相助，终于过五关斩六将，险胜吐蕃王子，阿提力悻然返回吐蕃。真所谓不是怨家不聚头，郭暧这一仗，打出了郭家威风，保住了大唐体面，然而却给自己赢得了一个十分反感的公主老婆！代宗赐封郭暧为驸马，许升平公主为妻！升平和郭暧在互不情愿、互相憎恨中结成夫妻。郭暧虽为驸马，但与升平关系恶劣。娇纵的升平常以公主自恃，不敬公婆，子仪等人也受了不少闲气。
郭暧无意中得悉晋王意图谋反的阴谋，并及时揭发了晋王的恶行，立了大功。修文知道后大义灭亲，手刃晋王。代宗见修文本性善良，不仅不罚，反而让他承袭晋王爵位，加以重用。升平与郭暧相处一段日子，暗生情愫，但郭暧仍把她视同陌路，升平深叹无奈。郭暧在宫中重遇洛霞，却发觉洛霞已成为代宗的宠妃！原来当日晋王为了讨好代宗，看中了洛霞的美貌，认洛霞为义女，引荐入宫，洛霞终有机会飞上枝头。郭暧初以为洛霞是为势所迫，要带洛霞离开京城，但洛霞生性贪慕虚荣，和郭暧许诺终生只是为攀附权贵，如今贵为宠妃，自然不把郭暧放在眼里，并不惜反目相待，令郭暧非常难过。
升平试着对郭暧温柔，但郭暧却不领情，升平明白这段勉强的婚姻不会有幸福，遂有心离开驸马，成全郭暧。子仪七十大寿，郭暧本应和升平到汾阳王府贺寿，但升平却刻意摆起公主架子，不肯前去恭贺。郭暧盛怒之下一时冲动，掌掴了升平，这正是史上有所记载的“醉打金枝”。子仪惊悉郭暧掌掴公主，即绑子上殿，向代宗请罪。代宗似看穿了升平的心意，扬言斩杀郭暧。升平始知闯出大祸，忙舍命力保郭暧。这一刻，郭暧才明白升平对他的爱。代宗一招妙计试真情，升平和郭暧终于成为相敬如宾的夫妻。谁知这时，代宗遇袭，证据显示主谋人就是郭暧！代宗勃然大怒，下令把郭暧收押天牢。秦风出生入死要为郭暧找出真凶。正当秦风即将找到凶手之际，他们的好朋友修文竟然挺身而出，指控郭暧勾结吐蕃王子阿提力，意图倾覆大唐。代宗听信洛霞谗言，要把郭暧凌迟处决！升平爱夫情重，用尽办法营救郭暧。为了郭暧，升平不惜与代宗在堂前三击掌，脱离父女关系，甚至要与郭暧同生共死，共赴刑场。秦风为救好友，四出奔走，郭暧千叮万嘱，不能让公主赴死。在郭暧押往刑场之前，秦风把升平打昏过去，等到升平苏醒赶往刑场，只见郭暧已身首异处！升平痛不欲生，而代宗更宠信奸臣小人。升平和皇后黯然离宫。
代宗众众叛亲离，成为孤家寡人，才知道整件事都是修文的阴谋！原来修文幷非晋王所出，而是代宗的私生子。代宗少年风流，无意中夺晋王所爱，爱人暗中产下修文，含恨而终。修文得悉自己是皇子身份，誓与晋王、代宗不共戴天。修文知道，灭大唐，必先除郭家军！修文挟代宗以制朝庭，假传圣旨，追杀郭家上下。幸得秦风及欧阳英、欧阳雄姊弟等相救，郭家老少得以脱险。子仪虽然垂垂老矣，但得知代宗被奸臣控制，乃火速回宫救驾。修文原形毕露，代宗懊悔不已，然为时已晚。修文已经勾结吐蕃大军压境，其势必灭大唐！可是兵至城下，才发现是吐蕃王子阿提力和郭暧的勤皇之师！当初，郭暧和阿提力在当日一战之后，识英雄重英雄，竟结成知交。而郭暧当日被押刑场，秦风暗中掉包，将郭暧救出，逃到吐蕃，找寻救兵。阿提力得知有旗下将领与修文勾结，遂将计就计，帮郭暧兴师勤王，平定内乱，幷答应与大唐共结百年之好。